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接手一个 LiDAR-IMU-GNSS 建图系统，轨迹跟 GNSS 对不上。花一天排查：观测回调没注册、6-DOF 强约束拖歪姿态、1.4米杆臂补偿反致建图炸掉、坐标系对齐三组实验均未完全解决。一次排障记录。