鱼眼相机

两个鱼眼相机虽然畸变大、不水平对齐、光轴不平行，但如果它们有固定基线和明显的重叠视野，能否构成一个非标准的双目立体对来做三角化测距？ 答案是可行的。本文记录完整的探索过程、实验结果和工程经验。 本文涉及的部分代码已开源在 GitHub。