ICRA

本文记录了我以个人身份参加 ICRA 2026 LeHome Challenge 的完整过程。从环境搭建、数据准备，到 ACT / Diffusion Policy / SmolVLA / pi0.5 四条技术路线的尝试与取舍，再到最终方案的选择与提交。重点不是晒成绩，而是记录真实参赛者在有限时间和资源下的路线决策过程与工程踩坑经历。

本文记录 LeHome Challenge 官方 ACT（Action Chunking Transformer）Baseline 的完整跑通过程。从 Isaac Lab 环境排障（setuptools 82 兼容性问题）、数据迁移策略、训练配置、评测流程到视频导出，一步步还原真实操作路径。在 `top_short` 单类任务上，ACT 30k step 取得了 58.33% 的成功率。文末附完整的可执行命令和避坑指南。