作品集

本文记录了我以个人身份参加 ICRA 2026 LeHome Challenge 的完整过程。从环境搭建、数据准备，到 ACT / Diffusion Policy / SmolVLA / pi0.5 四条技术路线的尝试与取舍，再到最终方案的选择与提交。重点不是晒成绩，而是记录真实参赛者在有限时间和资源下的路线决策过程与工程踩坑经历。

本项目基于SO101单臂机械臂平台，实践并评估了动作分块Transformer（ACT）模仿学习算法。复现了基础抓放任务并实现了苹果自动削皮功能；通过系统实验分析了ACT在真实抓放任务中的表现。此外，独立开发了一套基于Web的机器人远程控制与可视化系统。

基于 OpenCV 的视觉定位与串口控制，实现 6 轴机械臂目标检测与抓取。包含坐标变换、逆运动学解算与 JSON 串口协议。

个人项目：基于 ROS2 的激光雷达小车 建图与导航 项目时间：2024.09 – 2024.10 技术栈：ROS2 Humble / Navigation2 / Cartographer / slam-toolbox / Micro-ROS / ESP32 / 分布式架构 视频展示：