自动驾驶

本文记录了一次面向自动驾驶长尾数据问题的合成数据实验。针对真实数据中小动物横穿等低频目标样本不足的问题，尝试利用具备世界先验的视频生成模型，从真实道路图像出发生成小狗横穿场景，再通过抽帧构建候选训练样本。实验结果表明，相比传统贴图式合成，视频生成模型在接地关系、尺度、透视和运动连续性上更接近真实采集数据。后续工作将继续探索自动清洗、自动标注和真实验证集上的 Recall / mAP 评估。

接手一个 LiDAR-IMU-GNSS 建图系统，轨迹跟 GNSS 对不上。花一天排查：观测回调没注册、6-DOF 强约束拖歪姿态、1.4米杆臂补偿反致建图炸掉、坐标系对齐三组实验均未完全解决。一次排障记录。

本文围绕开源工程 [surround-view-system-introduction](https://github.com/neozhaoliang/surround-view-system-introduction)，分享了相关知识记录