硅基之瞳

本文记录 LeHome Challenge 官方 ACT（Action Chunking Transformer）Baseline 的完整跑通过程。从 Isaac Lab 环境排障（setuptools 82 兼容性问题）、数据迁移策略、训练配置、评测流程到视频导出，一步步还原真实操作路径。在 `top_short` 单类任务上，ACT 30k step 取得了 58.33% 的成功率。文末附完整的可执行命令和避坑指南。

本文记录了将 SO-101 Follower 机械臂从社区版 LeRobot 分支迁移到官方最新版 LeRobot 框架的完整过程。主要内容包括：使用 uv 创建独立 Python 3.12 环境、安装官方仓库并启用 feetech 扩展、硬件连接与串口识别、舵机配置与校准、以及冒烟测试验证。迁移成功实现了机械臂在官方框架下的基础功能，包括串口识别、电机配置、校准和最小控制测试，为后续实验提供了标准化的开发环境。

这篇文章源于一次真实的嵌入式构建问题。我想聊聊从 IDE 主导到文本构建系统的演进，顺便也看看 AI 和构建系统未来怎么协作。

本文介绍了SDD工作流工具OpenSpec和实战应用

本项目基于SO101单臂机械臂平台，实践并评估了动作分块Transformer（ACT）模仿学习算法。复现了基础抓放任务并实现了苹果自动削皮功能；通过系统实验分析了ACT在真实抓放任务中的表现。此外，独立开发了一套基于Web的机器人远程控制与可视化系统。

本文记录了修复xx电子 ESP32-S3-Touch-LCD-3.49 套件官方 ESP‑IDF 例程的完整过程。

在Linux开发环境下完成了ESP-IDF工具的安装，并且编译了官方例程，成功连接开发板并烧录例程进行验证

基于 OpenCV 的视觉定位与串口控制，实现 6 轴机械臂目标检测与抓取。包含坐标变换、逆运动学解算与 JSON 串口协议。

个人项目：基于 ROS2 的激光雷达小车 建图与导航 项目时间：2024.09 – 2024.10 技术栈：ROS2 Humble / Navigation2 / Cartographer / slam-toolbox / Micro-ROS / ESP32 / 分布式架构 视频展示：

在 Windows 11 + WSL 环境下，通过 WezTerm 配置透明背景与自定义配色，并结合 Codex 辅助完成终端美化，最终实现接近 Warp 风格的现代化开发终端环境。